Προθερμαίνετε το φούρνο στους 180°C αερόθερμο. Πλένετε το πορτοκάλι και το λεμόνι, τα κόβετε στη μέση και τα στύβετε. Κρατάτε στην άκρη τους χυμούς σε ένα μεγάλο μπολ και κόβετε τις φλούδες σε χοντρά κομμάτια.
Ρίχνετε στο μπολ με τους χυμούς, το γιαούρτι, τη μουστάρδα, το μέλι, το κάρι, το ελαιόλαδο, αλάτι και πιπέρι. Ανακατεύετε καλά. Βυθίζετε το κοτόπουλο στο μείγμα, γυρίζοντάς το αρκετές φορές για να «βραχεί» καλά και το μεταφέρετε σε μια βαθιά γάστρα στρωμένη με αντικολλητικό χαρτί.
Σκορπίζετε τις φλούδες από το πορτοκάλι και το λεμόνι και το δεντρολίβανο. Περιχύνετε με το υπόλοιπο μείγμα γιαουρτιού και κλείνετε τη γάστρα. Ψήνετε στο φούρνο για 1½ ώρα.
